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淺析電力巡檢無(wú)人機(jī)的主動(dòng)避障技術(shù)

更新時(shí)間：2022-11-14 點(diǎn)擊次數(shù)：839次

　　電力巡檢無(wú)人機(jī)與傳統(tǒng)人工巡線相比，巡檢無(wú)人機(jī)具有飛行掌握精度高、操作簡(jiǎn)潔、起降便利、使用耗能少、效率高等特點(diǎn)。作為一種使用可見(jiàn)光及紅外熱像儀等巡檢設(shè)備對(duì)輸電線路進(jìn)行巡察檢查的全新巡檢技術(shù)，與人工巡檢相比具有很多優(yōu)點(diǎn)。

　　傳統(tǒng)人工巡檢與電力巡檢無(wú)人機(jī)對(duì)比：

　　人工巡檢是一種傳統(tǒng)的巡檢方式，也是目前輸電線路巡檢的主要方式。由于輸電線路走廊地形環(huán)境簡(jiǎn)單，在一些條件惡劣如跨江跨河或高山峻嶺地區(qū)，沿線部分區(qū)段幾乎沒(méi)有巡察道路，這種巡檢方式勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作條件艱苦，輸電線路的運(yùn)行狀況得不到準(zhǔn)時(shí)反饋。

　　無(wú)人機(jī)巡檢作為一種使用可見(jiàn)光及紅外熱像儀等巡檢設(shè)備對(duì)輸電線路進(jìn)行巡察檢查的全新巡檢技術(shù)，具有快速快捷、工作效率高、不受地域影響、巡檢質(zhì)量高、(平安)性高等優(yōu)點(diǎn)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，運(yùn)用無(wú)人機(jī)進(jìn)行缺陷識(shí)別，桿塔瓶口及以上位置、人工難以發(fā)覺(jué)的缺陷占比78.5%。

　　設(shè)備本體巡檢效率和質(zhì)量顯著提高，并且降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，提升了巡檢效率，確保了對(duì)電力設(shè)備狀態(tài)的運(yùn)行維護(hù)力量。因此，無(wú)人機(jī)的應(yīng)用是線路巡檢智能化進(jìn)展的有效解決方案。

　　淺析電力巡檢無(wú)人機(jī)的主動(dòng)避障技術(shù)：

　　主動(dòng)避障技術(shù)主要是其系統(tǒng)會(huì)主動(dòng)向外界投射波束，借助外界對(duì)波束的反射情形做出判斷，進(jìn)行距離感知。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，這和向井里喊話來(lái)判斷井的深度是同樣的道理。以從向井里喊出聲到聽(tīng)見(jiàn)回聲的時(shí)長(zhǎng)為依據(jù)來(lái)判斷井的深度，如果等待回聲的時(shí)間比較久就證明了井比較深，否則就是比較淺。在無(wú)人機(jī)的主動(dòng)避障技術(shù)中將接受的聲波信息進(jìn)行了更加細(xì)致的分析，以此來(lái)判斷障礙物的位置、大概裝超聲波的發(fā)射器和接收器，再將其接入整個(gè)無(wú)人機(jī)的飛行控制系統(tǒng)，就可以讓無(wú)人機(jī)通過(guò)反射回來(lái)的超聲波對(duì)障礙物的位置、形狀等有了相關(guān)數(shù)據(jù)從而實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)避讓。以超聲波為基礎(chǔ)的感知器所擁有的處理流程較為簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，在實(shí)時(shí)性方面的需求更容易得到滿足。所以這種方式被廣泛的應(yīng)用在無(wú)人機(jī)中。

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